위치결정 및 이송제어 시스템의 설계와 제어를 위해서는, 제어이론에 관한 기초지식이 필요 된다. 때문에, 이번 장과 다음장에서는 최소한으로 필요되는 지식을 선별하여 해설하고자 한다. 이번 장에서는 특별히 제어 대상과 제어시스템을 어떻게 모델화 하는 것이 가능한지에 대하여 서술 한다. 제어이론에 정통하고 있는 사람은 2장과 3장은 스킵해도 좋다.
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